2010年1月9日、バンダイナムコ未来研究所において2009年度のつくばチャレンジのしめくくりとして、シンポジウムが開催された。
そこで、僕の本年度のつくばチャレンジへの取材のしめくくりとして、ここに番外編としてまとめたいと思う。
そこで、僕の本年度のつくばチャレンジへの取材のしめくくりとして、ここに番外編としてまとめたいと思う。
シンポジウムは午前の講演と午後のポスターセッション、夕方からは講演、そして次年度の課題発表という内容で行われた。
午前の講演は委員長でもある筑波大学教授の油田信一先生から今年度の総括が、そして東京大学の橋本秀紀先生によるコンセプトの再確認、最後は完走した5チームの技術講演で構成されていた。
なお、油田教授の講演では冒頭に、つくばチャレンジがロボットの学術的発展に対して大きく寄与するものとして一定の評価を受けた結果であるという注釈のもと、シンポジウムに先立って開催された第27回
日本ロボット学会学術講演会（2009年9月15日～17日の三日間、横浜国立大学にて開催）において、第2回日本ロボット学会功労賞を受賞した旨の報告があった。
油田教授の総括では、本年のコース設定の意味と意義について説明があった。そして安全についての考え方が、おおよそまとまりつつあると報告された。また、これまで開催された11回の試走会を通じて、延べ400回以上ロボットが公道試走したことが述べられた。なおこれは驚異的な数字で、一つの大学の研究室の取り組みなどでは到底不可能な試行回数である。このことだけからも、つくばチャレンジという取り組みそのものの意義がうかがえる。
また、今年の完走が5台という結果は非常に多いものであり、かつ油田教授の予想していた数より多く、また、油田教授が完走を予想していたチームはこの5台に入っていなかったそうである。
油田教授の講演に続き、橋本教授によるコンセプトの確認と、そして"チャレンジ"の意義が再確認された。
橋本教授によると、チャレンジと競争（レース）は異なるものである。競争（レース）は、コンセプトの固まった中で行われるものである。代表的なものは自動車のレースになぞらえることができ、自動車のレースは内燃機関とタイヤという基本コンセプトの上で行なわれる取り組みである。対してチャレンジは、新しい技術のコンセプトそのものを作る作業である。
そしてチャレンジするためには課題が必要で、そういう意味ではつくばチャレンジは課題にまず重要な意義があるということが指摘された。
そして、油田教授、橋本教授の講演に続き、完走した5チームによる講演が行われた。
なお、日立製作所機械研究所自律移動技術研究会は、つくばチャレンジ経験者がチームのメンバーに含まれているものの、チームとしては初参加での完走であった。昨年の初の完走チームであったヤマハ発動機のチームが、既存の電動車椅子を利用していたのに対し、日立製作所のロボットは完全に自作のものであったことから、完全オリジナルのロボットによる初の完走という点は重要なことでもある。
昨年はロボットの制御が達成され、今年はロボットの制作の問題も達成されたのだ。この点は重要な特筆すべき点である。
講演ではそれぞれチームごとに、ロボットの制御方法について講演があった。多くのチームがレーザー測域センサーを斜め上方に向けて設置し、コース左右にある木々や遠方の建物を計測することで目印として利用していた。具体的には、試走会の段階で取得されたデータから作られた目印の地図データと、実際の本番の走行で得たデータを照合し、逐次位置を補正するという方法であった。
これらはそれぞれのチームが独自に検討した結果として導きだされた手法で、それぞれが比較的近い方法を用いていた点は、興味深い。
それに対して、まったく異なるアプローチで取り組んだチームもあった。宇都宮大学のチームと東北大学のチームである。宇都宮大学の場合は、根本的に違うアプローチで磁気センサーを利用した。磁気はわれわれの周囲に遍在するエネルギーで、場所や方向、地下や周囲の埋設物、金属体などによって、強度が異なっていたり、変化したりするものである。通常、磁気センサーは方位を得るために用いられるものであるが、実際には、3次元の各方向の磁気の強さを計測している。方向は、それぞれの方向の磁気の計測結果から導き出されているものである。
この磁気の強度の分布は、これまでの磁気によるナビゲーションではノイズとして扱われてきたものである。しかし、このノイズはその場所に固有のものであることから、このノイズを目印として利用することで、独自の位置計測を実現していた。
午後からのシンポジウムでは参加チームによるポスターセッションが行われ、その後、技術的な動向と2010年度の課題についての説明があった。
技術的な動向については、経産省の進めるロボットのための計測・制御システム開発のための枠組みである、RTコンポーネントと従来技術であるCANと容易に接続できるようになり、UMLやCORBAを活用した設計開発が容易になる基盤が整った旨が紹介された。これまでは各チームが異るプラットフォームを利用して研究開発を行なってきたが、これからは、センサーのデータの扱い方や処理など、アイデアを支える要素技術の共有化が進むことが期待される。
2010年の課題については油田教授より案としてアナウンスがあったが、現在関係各所との調整を行っている段階とのことでここへの掲載は控えたい。
しめくくりのかわりとして、一言だけ言っておく。
「油田先生、そりゃ無茶ですよっ！」
【おすすめグッズ】
ロボットを実際につくってみたくなったら、まずはここから始めましょう（ちょっと高いですが...）。
レゴ マインドストーム NXT2.0 (英語版)
午前の講演は委員長でもある筑波大学教授の油田信一先生から今年度の総括が、そして東京大学の橋本秀紀先生によるコンセプトの再確認、最後は完走した5チームの技術講演で構成されていた。
なお、油田教授の講演では冒頭に、つくばチャレンジがロボットの学術的発展に対して大きく寄与するものとして一定の評価を受けた結果であるという注釈のもと、シンポジウムに先立って開催された第27回
日本ロボット学会学術講演会（2009年9月15日～17日の三日間、横浜国立大学にて開催）において、第2回日本ロボット学会功労賞を受賞した旨の報告があった。
油田教授の総括では、本年のコース設定の意味と意義について説明があった。そして安全についての考え方が、おおよそまとまりつつあると報告された。また、これまで開催された11回の試走会を通じて、延べ400回以上ロボットが公道試走したことが述べられた。なおこれは驚異的な数字で、一つの大学の研究室の取り組みなどでは到底不可能な試行回数である。このことだけからも、つくばチャレンジという取り組みそのものの意義がうかがえる。
また、今年の完走が5台という結果は非常に多いものであり、かつ油田教授の予想していた数より多く、また、油田教授が完走を予想していたチームはこの5台に入っていなかったそうである。
油田教授の講演に続き、橋本教授によるコンセプトの確認と、そして"チャレンジ"の意義が再確認された。
橋本教授によると、チャレンジと競争（レース）は異なるものである。競争（レース）は、コンセプトの固まった中で行われるものである。代表的なものは自動車のレースになぞらえることができ、自動車のレースは内燃機関とタイヤという基本コンセプトの上で行なわれる取り組みである。対してチャレンジは、新しい技術のコンセプトそのものを作る作業である。
そしてチャレンジするためには課題が必要で、そういう意味ではつくばチャレンジは課題にまず重要な意義があるということが指摘された。
そして、油田教授、橋本教授の講演に続き、完走した5チームによる講演が行われた。
なお、日立製作所機械研究所自律移動技術研究会は、つくばチャレンジ経験者がチームのメンバーに含まれているものの、チームとしては初参加での完走であった。昨年の初の完走チームであったヤマハ発動機のチームが、既存の電動車椅子を利用していたのに対し、日立製作所のロボットは完全に自作のものであったことから、完全オリジナルのロボットによる初の完走という点は重要なことでもある。
昨年はロボットの制御が達成され、今年はロボットの制作の問題も達成されたのだ。この点は重要な特筆すべき点である。
講演ではそれぞれチームごとに、ロボットの制御方法について講演があった。多くのチームがレーザー測域センサーを斜め上方に向けて設置し、コース左右にある木々や遠方の建物を計測することで目印として利用していた。具体的には、試走会の段階で取得されたデータから作られた目印の地図データと、実際の本番の走行で得たデータを照合し、逐次位置を補正するという方法であった。
これらはそれぞれのチームが独自に検討した結果として導きだされた手法で、それぞれが比較的近い方法を用いていた点は、興味深い。
それに対して、まったく異なるアプローチで取り組んだチームもあった。宇都宮大学のチームと東北大学のチームである。宇都宮大学の場合は、根本的に違うアプローチで磁気センサーを利用した。磁気はわれわれの周囲に遍在するエネルギーで、場所や方向、地下や周囲の埋設物、金属体などによって、強度が異なっていたり、変化したりするものである。通常、磁気センサーは方位を得るために用いられるものであるが、実際には、3次元の各方向の磁気の強さを計測している。方向は、それぞれの方向の磁気の計測結果から導き出されているものである。
この磁気の強度の分布は、これまでの磁気によるナビゲーションではノイズとして扱われてきたものである。しかし、このノイズはその場所に固有のものであることから、このノイズを目印として利用することで、独自の位置計測を実現していた。
午後からのシンポジウムでは参加チームによるポスターセッションが行われ、その後、技術的な動向と2010年度の課題についての説明があった。
技術的な動向については、経産省の進めるロボットのための計測・制御システム開発のための枠組みである、RTコンポーネントと従来技術であるCANと容易に接続できるようになり、UMLやCORBAを活用した設計開発が容易になる基盤が整った旨が紹介された。これまでは各チームが異るプラットフォームを利用して研究開発を行なってきたが、これからは、センサーのデータの扱い方や処理など、アイデアを支える要素技術の共有化が進むことが期待される。
2010年の課題については油田教授より案としてアナウンスがあったが、現在関係各所との調整を行っている段階とのことでここへの掲載は控えたい。
しめくくりのかわりとして、一言だけ言っておく。
「油田先生、そりゃ無茶ですよっ！」
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